多边形桁架
多边形桁架也称折线形桁架。上弦节点位于二次抛物线上,如上弦呈拱形可减少节间荷载产生的弯矩,但制造较为复杂。在均布荷载作用下,桁架外形和简支梁的弯矩图形相似,因而上下弦轴力分布均匀,腹杆轴力较小,用料省,是工程中常用的一种桁架形式。
空腹桁架
空腹桁架基本取用多边形桁架的外形,无斜腹杆,仅以竖腹杆和上下弦相连接。杆件的轴力分布和多边形桁架相似,但在不对称荷载作用下杆端弯矩值变化较大。优点是在节点相交会的杆件较少,施工制造方便。
桁架机械手下料过程
数控机床完成加工后,向桁架机械手发出下料指令。同样机械手下降的同时也会给数控机床发送其运行区域信号,等机械手下降到机床卡盘位置,其闭合夹具夹住工件,这时卡盘会松开工件。同时机械手向z轴上升回到桁架处。然后按编程好的下料区方向移动,到达后下降将零件下料区,随后自行回到初始位,初始灯亮起。
桁架机械手的优势
桁架机械手采用高强度结构钢,整体强度高,不易震动摇晃,直线导轨和齿轮齿条运动机构,承载能力极强,刚性。
安装调整要求低,操作简单、维护方便。
桁架机械手便于维护,导轨如有损伤,螺栓链接方式,更换方便。
可配置为全闭环系统,即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致(如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确,而控制系统无法感知),Z轴检测到往下掉时可机械锁止,防止发生安全事故。
高,想对于同等负重的关节机器人,桁架机械手的造价成本更低。
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