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机械臂

随着智能工业的快速发展，我们越来越多的行业都使用了工业机器人代替人工作业，六轴工业机械臂是一种用于自然科学相关工程与技术领域的工艺试验仪器，六轴机械臂人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作。对于实现生产自动化更具有重要意义。冲床冲压机械手由执行机构、驱动机构和电气控制系统等组成。

机械臂的作用

工业机器人(机械手)跟着工业的高速发展，并且作为前沿的商品应自动化设备更新时的需求，工业机器人(机械手)已经在工业生中得到了广泛的使用。工业机器人(机械手)它能够转移货品、分拣物品、用以替代人的深重及单调劳作，并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以维护人身安全，被广泛使用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部分。

机械臂优势有哪些

1.六轴机械臂响应时间段，动作迅速，速度快，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效率。

2.六轴机械臂度高，质量受影响较小，降因此保证了产品的质量。

3.使用六轴机械臂可以降低人工成本，减少原料的浪费，在降低成本更明显。

4.可以通过修改程序以适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。

5.代替人工在高危，有害等环境作业，把个人从各种恶劣环境中解放出来。

机器臂的控制功略

1）力反馈控制法。柔性机械臂振动的力反馈控制实际上是基于逆动力学分析的控制方法，即根据逆动力学分析，通过臂末端的给定运动求得施加于驱动端的力矩，并通过运动或力检测对驱动力矩进行反馈补偿。

2）自适应控制。采用组合自适应控制，将系统划分成关节子系统和柔性子系统。利用参数线性化的方法设计自适应控制规则来辨识柔性机械臂的不确定性参数。对具有非线性和参数不确定性的柔性机械臂进行了跟踪控制器的设计。控制器的设计是依据Lyapunov方法的鲁棒和自适应控制设计。通过状态转换将系统分成两个子系统。用自适应控制和鲁棒控制分别对两个子系统进行控制。

3）PID控制。PID控制器作为受欢迎和广泛应用的控制器，由于其简单、有效、实用，被普遍地用于刚性机械臂控制，常通过调整控制器增益构成自校正PID控制器或与其它控制方法结合构成复合控制系统以改善PID控制器性能。

4）变结构控制。变结构控制系统是一种不连续的反馈控制系统，其中滑模控制是普遍的变结构控制。其特点：在切换面上，具有所谓的滑动方式，在滑动方式中系统对参数变化和扰动保持不敏感，同时，它的轨迹位于切换面上，滑动现象并不依赖于系统参数，具有稳定的性质。变结构控制器的设计，不需要机械臂准确的动态模型，模型参数的边界就足以构造一个控制器。

5）模糊与神经网络控制。是一种语言控制器，可反映人在进行控制活动时的思维特点。其主要特点之一是控制系统设计并不需要通常意义上的被控对象的数学模型，而是需要操作者的经验知识、操作数据等。