按结构分为单主梁门式起重机和双主梁门式起重机。按悬臂：单悬臂门式起重机和双悬臂门式起重机机等按支撑方式分为轨道式龙门起重机和轮胎式龙门起重机。按拾取装置分为吊钩龙门起重机和抓斗龙门起重机等
1、普通门式起重机一般采用箱梁或桁架梁的金属结构，用于吊运100t以下的货物，跨度为4～39m。其中，门式起重机的工作水平较高。常见的吊索包括挂钩、抓斗、电磁吸盘等
2、造船门式起重机用于码头起吊船舶。这类起重机的起重能力通常为100～1500t，跨度可达185m，配备两个起重小车。
3、集装箱门式起重机专门用于集装箱吊装，如堆场堆放集装箱、装箱等。
4、水电站门式起重机专用于启闭闸门，起重量80t～500t，跨度8～16m。
门式起重机可分为机械部分和电气控制系统部分。机械部分包括金属框架、起重机机构、小车机构起升机构电气部分包括控制箱、荷重表等
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