焊接变形的基本形式有收缩变形、角变形、弯曲变形、波浪变形和扭曲变形等。焊接过程中，对焊件进行不均匀加热和冷却，是产生焊接应力和变形的根本原因。减少焊接应力与变形的工艺措施主要有：
一、预留收缩变形量 根据理论计算和实践经验，在焊件备料及加工时预先考虑收缩余量，以便焊后工件达到所要求的形状、尺寸。
二、反变形法 根据理论计算和实践经验，预先估计结构焊接变形的方向和大小，然后在焊接装配时给予一个方向相反、大小相等的预置变形，以抵消焊后产生的变形。
三、刚性固定法 焊接时将焊件加以刚性固定，焊后待焊件冷却到室温后再去掉刚性固定，可有效防止角变形和波浪变形。此方法会增大焊接应力，只适用于塑性较好的低碳钢结构。
我国焊接机器人行业的六大发展趋势 在现代化工程发展中，由于人工劳动的短，公司成本的不断增加.焊接机器人的出现，大大增加了生产速率!于此同时，在未来焊接机器人的发展过程中，也会越来月靠近一下几点趋势：
人性化
焊接自动化装备广泛采用数字化、图形化的人机操作界面，设备拥有数据库、控制参数实时显示、人机交互等功能，使设备操作更加容易、更加方便。随着技术的不断完善，数字显示技术在人机交互、控制参数实时监测中将得到普遍运用。
网络化
智能接口、远程通信等现代网络技术的发展，促进了焊接自动化装备管控一体化技术的发展和应用。从20世纪末国家逐渐在各个行业推广自动焊的基础焊接方式——气体保护焊，来取代传统的手工电弧焊，现已初见成效。通过网络将生产过程自动控制一体化，利用计算机技术、远程通信等技术，焊接加工过程和质量信息、生产管理等信息通过网络实现数字一体化管理，实现脱机编程，远程监控、诊断和检修。
焊接机器人是自动化领域中富有代表性和生命力的亮点 焊接机器人是多学科交叉的产物，但随着焊接机器人应用环境和任务的复杂化，在非结构复杂环境下的信息综合与处理、针对复杂任务的规划和协调的难度和影响变得突出，需要采用信息反馈、优化控制、协调集成的理论、方法与技术去解决，控制学科在系统优化和综合集成方面的优势，将越来越在智能焊接机器人中发挥主导作用。而智能焊接机器人作为一种自动化系统，无论在理论与技术的覆盖面与前沿性、与各种先进信息技术的结合以及物理实现的多样性方面都是其它任何一类自动化系统所不能比拟的。“一汽”是我国早引进自动焊的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红1旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。因此，焊接机器人在自动化科学技术中的代表性和地位将随着其应用范围的拓宽、所采用信息技术的更新和智能程度的提高，得到进一步的认可。