AGV全称是Automated Guided Vehicle,意思是“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁、光学或其它自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。
AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率较高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,能充分地体现其自动性和柔性,实现经济、灵活的无人化生产。
目前,市场上应用广泛的AGV导航方式主要有电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等。
激光导航又分为激光反光板导航和自然导航两种:
激光反光板导航是在AGV 行驶路径的周围安装位置准确的反射板,激光扫描器安装在 AGV 车体上。激光扫描器随 AGV 的行走的同时发出激光束,发出的激光束被沿 AGV 行驶路径铺设的多组反射板直接反射回来,触发控制器记录旋转激光头遇到反射板时的角度。控制器根据这些角度值与实际的这组反光板的位置相匹配,计算出 AGV 的坐标,基于这样的原理实现非常准确的激光导引。
自然导航是通过激光传感器感知周围环境。与激光导航不同的是,不需要在AGV行驶路径的周围安装用于定位的反射板或反光柱,自然导航的定位标志物可以是工作环境中的墙面、物体等信息。相比于激光反光板导航,自然导航的施工成本与周期都较低。
激光导航的优点:激光导航的方式使得AGV能够灵活规划路径,定位准确,行驶路径灵活多变,施工较为方方便,能够适应各种使用环境。
激光导航的缺点:制造成本高,对环境要求较相对较高(外界光线,地面要求,能见度要求等)。
在智能制造的趋势下,越来越多的企业意识到智能制造业升级的重要性。AGV小车作为智能化生产的重要组成,被广泛应用于服装、家电、生产加工等诸多生产领域,大大提高了生产效率与经济效益。市面上的AGV小车种类比较多,哪一种才是适合制造业的呢?潜伏牵引式AGV是比较适合制造业的。潜伏牵引式AGV潜入轮式货架下,小车顶部的牵引梢对货架施加牵引力,带动货架正常运行。其采用的智能搬运系统由中央调度系统工作站、AGV输送线、电控柜、AP等组成,各系统之间通过无线通信和信号电缆无缝连接,构成智能搬运系统。同时可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统,搬运路线可以随着生产工艺流程的变化而变化,提高了企业生产的柔性和竞争力。
潜伏牵引式AGV,自动化程度高、充电自动化、美观,利于提高企业的形象。同时方便快捷,减少占地面积,大大提高了生产效率。
自动引导小车可以根据其采用的导航方式的不同,具体分为两大类:磁导航和激光导航。
磁导航作为低端应用,其应用的范围较为广泛,应用时间也较长。因此又被进一步扩展为导线导航、磁点导航、磁带导航三种具体实施方案。虽然磁导航的应用范围非常广泛,但是由于其对地面的要求很高,并且柔性不好等短板的存在,因此在某些领域已经被应用能力更强的激光导航所取代。
激光导航作为中端应用,其对地面的要求已经被大大降低了。即使是在户外的空间,通过设置反射柱的形式也可以实现AGV导航支持。用于激光定位的反射片的位置更换变得更加灵活,不再如磁导航一样需要实施大规模的地面改造。
但是伴随操作环境的日益复杂,单纯依靠磁导航或激光导航的AGV在仓库和狭窄走廊中的行驶过程中仍然受到一定的限制。为了解决这一瓶颈,结合激光和磁点导航的复合导航AGV已经应运而生。这有效整合了两大导航方式的优势,进一步提高了AGV的定位准确性和行驶灵活性。